El yacimiento de la Peña del Castillo o castillo de Peñas de San Pedro (como se conocía en la Baja Edad Media), supone uno de los principales referentes del paisaje de la provincia de Albacete en la zona de transición entre la llanura manchega y la sierra albacetense.
Sobre la superficie de esta imponente muela rocosa se han establecido, a lo largo del tiempo, diversas culturas por su gran singularidad como referente estratégico en el territorio circundante. Las primeras evidencias arqueológicas se remontan a la etapa del Bronce Final, en los primeros siglos del primer milenio ANE, con una amplia continuidad de su poblamiento hasta periodos más recientes. La última gran etapa de este asentamiento se vincula al acuartelamiento militar de las primeras décadas del siglo XIX, debido a la Guerra de Independencia.
Como puede verse, el emplazamiento ha mantenido una importante utilidad a lo largo de los distintos procesos históricos desarrollados en la península ibérica. Su privilegiado emplazamiento geográfico posibilitó su aprovechamiento por parte de las distintas culturas que lo habitaron y enriquecieron con su legado monumental y artístico. Los ecos de su grandeza como bastión inexpugnable se prorrogaron hasta bien entrado el siglo XIX, donde cronistas o literatos como Benito Pérez Galdós hicieron referencia a la Peña y a las gentes de la villa.
Está declarado Bien de Interés Cultural (BIC), máximo grado de protección que otorga la legislación española por el Decreto de 22 de abril de 1949 y recogido en la Disposición Adicional segunda de la Ley 16/1985 de Patrimonio Histórico Español.